什么是自动词什么是他动词 如何区分？

私はこんな風に理解をしています。
自動詞は動作主体が他と関係なく自身の動き、動詞の前は「が」
他動詞はその動作主体に直接働きをかけ動作を作り出す。動詞の前は「を」
例：ペンが落ちた（おちた）。ペンは物だから自分は動けないですが、何か見えない力、風とか誰かペンが置いたテーブルを動かしたとかで、ペンが自分で落ちた、「落ちる」は自動詞になる。
ペンを落とした（おとした）誰が手にペンを取って下に落とした、ペンに力を加えた（かけた）、「落とす」は他動詞
窓が壊れた　窓を壊した
時代が変わり　時代を変えた
・・・