どこが違うの　こまかくおしえていただけませんか。

た形は過去を表すだけではありません。
他にも過去の経験（～たことがある）、２つの動作の前後関係を表す（～たあとで）、
助詞を表す（～たほうがいい）、状態の持続を表す（こわれたイス）等。
この場合は名詞「生涯」を修飾してどんな「生涯」だったかを説明する、つまり充実するという状態が持続していた生涯という意味を表すための＜た形＞なのです。
したがって「充実している生涯を過ごした」「充実する生涯を過ごした」とは言えません。